Há quem alegue que provem do árabe mahafr , 'covas', através do português medieval Máfora;
Sendo a mais consensual que evoluiu de Mafara (1189), Malfora (1201) e Mafora (1288), hoje Mafra. A história do Concelho de Mafra é uma longa viagem no tempo. Desde o Paleolítico, guarda memórias de invasões, conquistas e reconquistas. Conta histórias de reis e rainhas, das suas promessas, dos seus passeios e fugas apressadas. A atual diversidade de recursos naturais, arquitetónicos e arqueológicos dispersos pelas 17 freguesias do Concelho de Mafra resulta de um longo passado sucessivamente ocupado por diferentes povos, que foram deixando as suas marcas na paisagem
The history of Mafra is a long time travel. Since the Paleolithic, keep memories of invasions, conquests and reconquests. Tell stories of kings and queens, their promises, their hasty trips and getaways. The current diversity of natural resources, architectural and archaeological scattered throughout the 17 civil parishes of the Municipality of Mafra is the result of a long past successively occupied by different people, who have been leaving their mark on the landscape.
